Lehningen Pforzheimtől délkeletre fekszik. 1272-ben említették először, a Herrenalb kolostornak adott adományt Werner von Löningen özvegye, mert Konrad fia belépett oda.
1407-ben a von Stein család eladta birtokai nagy részét V. Dietrich von Gemmingen lovagnak, 1425-ben Lehningen és Neuhausen is Gemmingen birtok lett.
1439-ben I. Jakob Beden őrgrófja Lehningen és Neuhausen birtokába helyezte VI.Dietrich von Gemmingent, aki 1461-ben Steinegg várát tette birtoka központjává.
A Gemmingen birtok nyolc faluból állt: Lehningen, Hamberg, Hohenwart, Mühlhausen, Neuhausen, Schellbronn, Steinegg, Tiefenbronn. Ezek a falvak a reformáció idején is katolikusok maradtak, a környező területek evangélikus hitre tértek át.
1518-ban VII. Dietrich halála után két ágra vált a család, VIII. Dietrich és utódai voltak a Gemmingen-Steinegg-Tiefenbronn ág, Ottó és utódai voltak a Gemmingen-Heimsheim-Mühlhausen ág.
A 17.században, a 30 éves háború ( 1618-1648 ) és a Pfalzi örökösödési háború ( 1688 - 1697 ) megtizedelte a lakosságot és sok anyagi kárt okozott.
1805-ben egy kézben egyesült a Gemmingen család három ágának birtoka Julius von Gemmingen báró idején.
A helyi katolikus templom a St Ottilia, 1500 körül épült gótikus stílusban.
Innen vándorolt ki Johann Michael Marlok ősapám.
